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En la antigüedad, algunas escuelas cultivaban, junto a una doctrina accesible a todos, otras doctrinas ocultas, reservadas a los iniciados. En algunas culturas el saber era custodiado celosamente por castas sacerdotales y algunos conocimientos fueron solamente patrimonio de círculos restringidos. El problema de su transmisión a través de la historia ha dado lugar a tradiciones parciales o fundadas en otros contextos desligados de sus fines primordiales.

La esotérica era una de las formas en que en la Grecia antigua se administraba la enseñanza, que sólo podía ser recibida en el interior de las escuelas, y que se oponía a la que se destinaba al público y era impartida al aire libre.

Los discípulos de Pitágoras se habrían dividido en exotéricos y esotéricos: los primeros eran simples aspirantes sin investiduras, los segundos estaban completamente iniciados en la doctrina real del maestro.

Para Platón y Aristóteles, los caracteres exotéricos o esotéricos se aplican sólo a las doctrinas. Habría existido en Platón una doble filosofía: una accesible a todos, expuesta en sus diálogos, y otra más técnica, reservada sólo a los iniciados. Aristóteles divide sus obras en esotéricas o acroamáticas, y exotéricas. Los comentadores admiten que esta distinción no se basa en las cuestiones ni en sus soluciones, sino en la forma y los procedimientos de exposición. En las obras exotéricas sólo se dan los argumentos más claros y para las esotéricas se reservan los más oscuros y decisivos.

Sería semejante, pues, a los actuales y metódicos estudios científicos de las academias con relación a las divulgaciones que de tales disciplinas pueden hacerse. La idea de una doctrina misteriosa reservada a los iniciados se observa en numerosas sociedades tales como el movimiento Rosacruz o la Francmasonería.

Según René Guénon, todas las religiones poseen un núcleo esotérico, que por su complejidad simbólica, permanece oculto para la mayoría de los creyentes, y el significado real de los rituales religiosos sería sólo comprendido por los iniciados.

El deseo de una síntesis de todos los saberes de la humanidad, ha impulsado a algunas doctrinas sincréticas, como la sinarquía de Saint-Yves d'Alveydre y la teosofía de Helena P. Blavatsky, a recuperar y unificar las tradiciones de todas las culturas y de todos los tiempos.